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Linux temps réel embarqué et outils de développements Technique





Auteurs

Ce composant à été réalisé par le C.V.U.T. de l' Université de Prague.

Ethernet et Temps réel incompatibles ?

Certains vont tout de suite s'écrier que la technique CSMA/CD de ethernet n'est pas compatible avec le temps réel industriel.
Ceci est vrai, mais ...

Lorsque l'on utilise cette technique d'accès au bus dans des limites raisonnables le temps d'acquisition du bus reste prévisible et il est donc possible d'utiliser cette technique dans un environnement temps réel industriel.

Ce mode opératoire requière un arbitre permettant de gérer les accès au bus, c'est le role du manager implanté sur une des machines du réseau.

ORTE, OCERA Real Time Ethernet fonctionne sur le protocole UDP. Il est bien évident qu'aucun autre système ne doit utiliser le cable ethernet réservé au temps réel. De même qu'aucune application sur un système temps réel ne doit utiliser la pile TCP/IP autrement qu'en passant par ORTE.
Dans le cas contraire, la prédictibilité ne pourrait plus être assurée.

Chaque utilisateur devra alors réserver la bande passante dont il a besoin au près du manager. Une fois cette réservation effectué, il pourra communiquer avec ses correspondants en utilisant le protocole UDP au travers de l'API de ORTE.

Utilisation et portage

ORTE utilise le protocole RTPS 1.17 de l'IDA group qui est un protocole du type Publisher/Subscriber pour la communication entre les différents agents et le manager.
ORTE est composé d'une bibliothèque de fonctions et d'un serveur de bande passante, le manager.

Actuellement ORTE est implanté au niveau utilisateur Linux et est compatible avec la plus part des systèmes Linux existant.
Les tests ont été réalisés sous Debian 3.0 et il existe un module RTPS pour Ethereal sous Linux.

Le portage vers la partie temps réel dur de OCERA est en cours de réalisation.

Le portage vers d'autres systèmes, Linux, UNIX ou autre est envisageable. Contactez nous si vous avez un besoin de communication temps réel. La compatibilité avec d'autres produits Ethernet temps réel comme RTI est aussi à l'étude.


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